La gendarmerie départementale est au contact régulier de la population. Elle assure principalement des missions de police judiciaire ou de police administrative. On la surnomme « la blanche » à cause de la couleur de ses insignes.
L'organisation de base est la brigade de gendarmerie, comprenant de 6 à 40 personnes, généralement située au niveau du canton. Les brigades peuvent être organisées en communautés de brigades territoriales (avec une unité de chef-lieu et des brigades de proximité) ou en brigades territoriales autonomes (BTA).
Chaque brigade est chargée de la surveillance jour et nuit d’une ou de plusieurs communes ainsi que de l’accueil du public. Les gendarmes y reçoivent les plaintes, effectuent les enquêtes administratives et judiciaires et de manière générale répondent aux appels d’urgence.
Les brigades d'un arrondissement forment une compagnie. Les compagnies d'un département forment un groupement et les groupements d'une région administrative forment une région de gendarmerie depuis la réorganisation territoriale du 1er juillet 2005. Auparavant les régions prenaient le nom de « légions ». On dénombre aujourd'hui 22 régions de gendarmerie départementale.
Ainsi, chaque niveau hiérarchique de la gendarmerie départementale correspond à un niveau de l’administration du territoire. Chaque niveau hiérarchique, à partir de la compagnie, est commandé par un officier, responsable des unités de la gendarmerie départementale placées sous son ressort. Il est le correspondant chargé de la sécurité publique de l’autorité administrative.
Il existe environ 3 600 brigades.
En plus des brigades, la gendarmerie départementale comporte des unités spécialisées dans certaines missions :
les pelotons de surveillance et d’intervention de la gendarmerie (PSIG), regroupés au sein des compagnies de gendarmerie départementale, effectuent des patrouilles qui interviennent en renfort des brigades. Soit pour augmenter le nombre de patrouilles dans les rues, soit pour faire face à des évènements particuliers (interpellations, recherche de malfaiteurs…). On trouve en général un PSIG par arrondissement.
les unités motorisées, gendarmes motocyclistes chargés de la surveillance du réseau routier ; ils ne dépendent pas de la compagnie mais de l'escadron départemental de sécurité routière (EDSR dont la compétence s'étend sur l'ensemble du département d'implantation). On y trouve les Brigades Motorisées, les pelotons autoroutiers et les brigades rapides d'intervention équipées de la Renault Mégane RS , en fonction des EDSR. Ces unités composées de motards et de personnels à pied outre leur mission essentielle de police de la route (constatations des accidents pour les pelotons autoroute, contrôles de vitesse, coordination des transports, lutte contre l'immigration illégale, travail dissimulé), renforcent ponctuellement les unités territoriales dans la recherche de malfaiteurs, etc.
les unités de recherches : 370 Brigades de Recherches (BR) au niveau des compagnies (arrondissements) et 31 Sections de Recherches (SR) au niveau des régions de gendarmerie sont quasi exclusivement constituées d'officiers de police judiciaire (OPJ). Elles sont essentiellement chargées des missions de police judiciaire, même si quelques enquêtes relatives au comportement des militaires peuvent leur être confiées lorsque l'IGGN n'est pas elle-même saisie. Elles assistent les brigades territoriales et prennent en compte la direction des affaires importantes. Elles sont chargées des enquêtes touchant à la moyenne et la grande délinquance.
au niveau des groupements (départements), des Brigades départementales de renseignements et d'investigation judiciaires (BDRIJ), qui ne sont pas des unités de recherches à proprement parler, assistent également les unités territoriales en effectuant à leur demande divers rapprochements, investigations ou opérations de police technique par l'intermédiaire de leurs personnels parfois spécialisés (Techniciens en Identifications Criminelles, N'TECH, ANACRIM), même si leur activité est sans doute tout autant tournée vers le commandement que vers l'opérationnel.
Sur les sites des centrales nucléaires, les Pelotons Spécialisés de Protection de Gendarmerie (PSPG), remplacent petit-à-petit les PSIG nucléaires en place précédemment.